4WDは悪路走行を主目的としたものだったが、現在ではオンロード主体の4WDとなり、駆動システムや差動システムに様々なメカニズムが取り入れられている。パートタイム4WD、フルタイム4WD、フレックスタイム４WD 3種類がある。フレックスタイム４WDは雪道や悪路の様な滑りやすい路面を走行し前輪と後輪に回転差が生じた場合は、後輪にトルクを伝達し四輪駆動（4WD）に切り替わる4WDシステム。
また、近年、ハイブリッド車において、リアにもモータを積む電気式4WD（E-Four）も登場している。電気式4WD は、フレックスタイム４WDの一種で、前輪をエンジンとフロントモータ、後輪をリアモータで駆動する。
＜４WD種類（作動による区分＞
パートタイム4WD
フルタイム4WD
フレックスタイム４WD
＜フレックスタイム４WD（４WD ECU搭載）＞
電子制御式オンデマンド4WD：エンジン車、クラッチ制御
電気式4WD （E-Four）：ハイブリッド車
＜IC構成（電子制御式オンデマンド4WD）＞
電源回路・・・12V系のバッテリ電圧をマイコン電源用の5Vに変換
入力回路・・・ドライブモードセレクタースイッチや外部センサ信号の入力変換
通信回路・・・エンジンECU、ESCブレーキ-ECUとのCAN通信
マイコン・・・制御演算処理
自己診断機能・・・電源異常、リレーチェック、各入出力信号の断線、短絡、CAN通信異常等
出力回路・・・カップリング制御回路、メーター表示
