カメラECU

ステレオカメラECU、単眼カメラECUなどカメラ方式よって、ECUは異なる。
ADASカメラは画像解析で白線や歩行者の検知を行う。長所は、物体の材質や形状によらず検出できること，縦横の空間分解能が高いことなど外界認識センサーとしての原理的な強みがある。
一方、画像認識カメラは、逆光や夜間の街灯下など利用シーンが変わると光の当たり方も異なるが、映像の色、明るさ、解像感、ノイズのバランスを取り、高精細な映像を映し出すことで安全な運転を支援する。
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■ステレオカメラECU
ステレオカメラは，左右 2 台のカメラで物体を同時に撮像し，左右のカメラで得られた物体の画像上での位置の違い（視差）からその物体の位置や立体形状を認識することができる。

左右のカメラで得られた映像は，画像処理用ICに送られる。ICではレンズの周辺減光補正や歪（ひずみ）補正を行った後に視差マッチングをして視差画像を生成する。視差をそのまま濃度化した画像であり，画素ごとに距離が分かるようになっている。視差画像を含む認識に必要 な 情 報 は， 認 識 マ イ コ ン を 通 じ て DRAMに格納される。DRAM に格納された情報を基に，認識マイコンは車両や歩行者などの障害物の検知や白線の検知を行う。制御マイコンは，認識された情報を基に警報やブレーキの要否を判断して制御指令を出力する。

注）視差
２枚の画像間で対応する部位の位置の差。ステレオマッチングを行い画像上の各部位の視差が推定できれば，三角測量の原理に基づいて距離を算出できる。

構成
左右ステレオカメラ部、画像処理用IC
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■単眼カメラECU
ステレオカメラを使用せず、単眼カメラとディープラーニング（深層学習）を組み合わせた危険予知の手法も開発されている。
歩行者の体の向き，顔の向き，移動方向の 3 つの要素を画像解析し、横断歩行者の危険性を判別する。

構成
単眼カメラ部、画像処理用IC（ディープラーニング）