障害物検知はADASカメラと障害物検知ECUで画像処理する。障害物検知ECUは撮像部とオプティカルフロー演算部から成る。
撮像部は時系列で複数の画像を取得し、オプティカルフロー演算部は、撮影された複数の画像から独自のアルゴリズムで計算し、接近する障害物を検出する。
性能はアルゴリズムの良し悪しで決まり、ブラックボックス化する。
注）
オプティカルフロー：動画像から求められる速度場のこと。物体の動きを表す。
アルゴリズム：問題を解決するための手順や偏微分方程式などの計算方法
＜システム構成＞
ADASカメラ
(ステレオカメラ式、単眼カメラ式、レーザーレーダー式、ミリ波レーダー式、アラウンドビューモニター式など）
障害物検知ECU
ブザー
メーター内表示
＜ECU構成＞
フレームバッファ、路面検出部、オプティカルフロー演算部、障害物検知部
注）
・フレームバッファ：コンピュータ内部で一画面分の表示内容を丸ごと記憶しておくことができるメモリ領域やメモリ装置。
・路面検出部：画像の面上の水分等に関する特徴量から路面状態を判別する
・オプティカルフロー演算部：アルゴリズムを用いることにより物体の動きを検出する
・障害物検知部：障害物の画像パターンデータと、撮像された障害物の画像データとをパターン比較し、比較結果の一致度から撮像された障害物が何であるかを特定する
